Bereits Anfang der 30er Jahre beschäftigte sich der Ingenieur Hellmuth Walter bei der Germania-Werft mit der Konstruktion einer Gasturbine, die eine Nutzleistung von 2.000 PS erbringen sollte. Als Antrieb sollte der Turbine H²O² dienen, welcher den Sauerstoff, der zum Verbrennen notwendig war, bereits mitlieferte und so eine Versorgung mit Außenluft nicht mehr benötigte. So sollte das U-Boot auch getaucht den Hauptantrieb nutzen können und hohe Geschwindigkeiten laufen. Gleichzeitig entwickelte Walter für sein Untersee-Schnellboot (US-Boot) eine neue, fischförmige Gestalt ohne scharfe Vorsprünge, um eine Unterwassergeschwindigkeit von bis zu 30 kn zu erreichen. Dazu sollte auch das bis dahin übliche Bordgeschütz wegfallen. Ende 1933 erhielt Walter den Auftrag, ein US-Boot mit 300 - 400 t Deplacement zu entwickeln. Bei weiteren Untersuchungen kam Walter die Idee, den Abgas-Kreislaufbetrieb zu verlassen, der ja bei der luftähnlichen Verdünnung des Sauerstoffs durch den bei der Zersetzung entstehenden Wasserdampfes gar nicht notwendig war. Dadurch wurde der gesamte Aufbau der Walter-Turbine wesentlich einfacher gestaltet: Das zersetzte H²O² wurde in eine Brennkammer geleitet und hier mit eingespritztem Kraftstoff verbrannt. Zusätzlich wurde noch Wasser eingespritzt, was die sehr hohe Verbrennungstemperatur von ca. 2.100 °C auf ca. 550 °C verringerte und die Betriebsdampfmenge etwa verdoppelte. 
H2O2 zerfällt - über Katalysatoren - nach der Formel 2 H2O2 = 2 H2O + O2. Es entsteht also eine Mischung von Wasserdampf und Sauerstoff, bei 80%iger Konzentration etwa 480°C heiß, mit einer Gemisch-Enthalpie von 552 kcal/kg. Mit dieser Mischung kann man direkt eine Turbine antreiben (das sogenannte "kalte Verfahren", Walter Antrieb Fall A). Tarnbezeichnung: Aurol, Auxilin, T-Stoff, Ingolin. Der Katalysator im 
Fall A ist NaMnO+ oder Ca(MnO4)2, Endprodukt: H2O+O2; Anwendungsmöglichkeiten: Raketen, Sauerstofferzeugung, Motoren, Turbopumpen. erprobte 
Anwendungen: He 52, He 176. FW 56, Me 163A, Starthilfe, U-Boot V 80, Katapulte.
Heiße Verfahren, Fall B,C,D:
Fall B: Katalysator: NaMnO4 (Lösung), Brennstoff: C10H18 (Dekalin) Temperatur: 2000 °C, Endprodukt: H2O+CO2, Anwendung: Raketen, heiß nicht regelbar, Starthilfe für Flugzeuge.
Fall C: Katalysator: festes Ca(MnO4)2 Platin; Brennst.: C10H18 (Dekalin, Kogasin), Wassereinspritzung: H2O; Temperatur: 600 °C; Endprodukt: H2O+CO2.
Anwendung: Turbinen für große Leistungen, erprobte Anwendung alle U-Boote Typ 300, Wa 201, Wk 202, XVIIB, XVIIG, XVIII, XXII
Fall D: Brennstoff Hydrazin-Hydrat Mischung mit N2H4*H2O (sog. Helman oder C-Stoff); Temperatur: 1900 °C; Endprodukt: H22+CO2+Restgase N2.
Anwendung: Rakententriebwerke für Flugzeuge (regelbar) Me 163.
1936 wurde eine erste 400 PS-Walterturbine auf dem Prüfstand mit Erfolg getestet. Als erstes Versuchsboot baute Walter 1939/40 das V 80, das sensationelle Ergebnisse brachte. Die Turbine hatte 2.000 PS brachte das Boot auf eine Unterwassergeschwindigkeit von 26 kn! Am 14. November 1941 fand eine Vorführung des Boots vor einer Abordnung des OKM statt, die Dönitz sofort begeisterte. Im Januar 1942 forderte Dönitz nachdrücklich die Serienreife des Walter-Antriebes. Doch beim Planungsstab des OKM konnte man sich auf den revolutionären Entwurf nicht festlegen und so dauerte es noch bis  Oktober 1943, bis die ersten beiden Boote, U 792 und U 794, verkleinerte Varianten des Typs XVII A mit der Bezeichnung Wa 201 und Wk 202, ausgeliefert wurden.

Der Typ G entstand bei Deschimag als Versuchsboot für den "Kreislauf-Antrieb"